> どうも１８０度毎に上下を繰り返す動作になるように感じますが
たとえば、
ピッチは7.2ミリとし、
Ａ軸の回転5度毎に7.2ミリ/72（0.1ミリ）Ｚ軸を下げる。
回転速度も下げる。（計算して）
コードを100行ぐらい書く、
と言うことでしょうか？

なんとなく希望が出てきました。
試してみたいです。